上古時常以獸皮制鞋，因此鞋的稱呼多以革字為邊旁。古代的鞋有許多名稱，如履、屐、靴、屣、屨等字均為鞋的別稱。最早的鞋子式樣是很簡陋的。人們推測古人將獸皮切割成大致的足形后，用細皮條將其連綴起來即成為最原始的鞋子。

隨著社會的發展和紡織業的進步，布料、絲綢等物亦用來制作鞋子，并與皮革、麻草組合應用，出現大量的鞋制品。到了殷商時期，鞋的式樣、做工和裝飾已十分考究，用材、施色、圖案也根據服飾制度有了嚴格的制度。每個朝代鞋的造型、色彩都隨著制服形式而變化。