萬寧橋始建于元至元二十二年（1285），是元大都時期建筑，也是中軸線上最古老的橋梁，被譽為“中軸線上第一橋”。萬寧橋及其所在地安門外大街的位置與走向自建設完成后從未改變，是中軸線始建時期的重要歷史遺存。它在元大都的規劃和建設中起著特殊作用，不僅是中軸線的重要節點，而且是典型的“橋閘一體”設計，具備雙重功能：既可當橋通行，又可當閘以制水。

　　元代大運河漕運的終點在積水潭，萬寧橋作為通惠河上游的重要通水孔道，是積水潭的入口。漕船要進入積水潭，必須從橋下經過，因此，它又被稱作“天橋”。時任都水少監（掌管全國水利工程）郭守敬在設計修鑿通惠河時，為解決北京城西高東低的水勢落差，在河上依次設有24座水閘，以提高水位。其中，澄清上閘即設在萬寧橋西。

　　萬寧橋有很多名字，元人稱積水潭為“海子”，因其靠近于此，故得名“海子橋”。后改名萬寧橋，取“萬年永寧，堅固不朽”之意。明代沿襲這一稱呼，據《明一統志》記載：“萬寧橋在海子東岸，跨玉河上流?！泵鞔幕食潜遍T為北安門，清代改稱地安門，萬寧橋在皇城以北，也被稱為北安橋、地安橋。又因皇城北門俗稱“后門”，老百姓習慣叫其“后門橋”。此外，在眾多史料及詩歌作品中，萬寧橋還被稱作“洪濟橋”“月橋”“官橋”等。

　　萬寧橋為單孔拱券橋，原為木構筑，后改為石筑。其橋體建筑是精美的石刻藝術品，有橋欄望柱各16根，欄板各14塊，這些望柱和欄板因經歷不同年代修葺，呈現出不同的時代風格。表面灰暗、剝落、凹凸不平者屬元代，表面顏色較淺、花紋較為清晰略被風化者為明清遺存，表面潔白光滑、花紋清晰者就是近現代之作了。橋四角燕翅上各有一尊鎮水獸，此獸名為“蚣蝮”。

　　據明代楊慎所著《升庵集·龍生九子》記載：“六曰蚣蝮，性好水，故立于橋柱。”傳說蚣蝮是龍的第6個兒子，因觸犯天條被貶下凡，壓在沉重的龜殼下看守運河。千年后，終獲自由，脫離龜殼。人們念其護河有功，便按照龍的模樣雕成石樣放置于橋邊，護衛橋梁。萬寧橋東北燕翅上的鎮水獸為元代遺存，其余西北、西南和東南方向的3尊鎮水獸鱗紋清晰，脊背線條彎曲流暢，則屬明代。

　　因萬寧橋重要的歷史地位，關于它的神話傳說在百姓中也廣為流傳。民國學者張次溪在《燕京訪古錄》中曾記載：“后門外地安橋下，有石刻三字，曰北京城?！逼渲?，“京”字正好落在中軸線上，當河水上漲時，如果把這三個字淹在水下，北京就有遭遇水災的風險，故有“水淹北京城”之說，萬寧橋在京城中的作用由此可見一斑。而在2000年對萬寧橋進行整治修繕、恢復舊貌，疏通橋下河道時，為了解開這個“謎團”，工作人員還特意在橋下尋找寫有“北京城”的石刻，但并未找到。

　　1984年，萬寧橋被公布為北京市文物保護單位，2013年被公布為全國重點文物保護單位，2014年列入世界文化遺產大運河的遺產構成。在北京現有的9處橋閘類全國重點文物保護單位中，僅有萬寧橋這座“高齡”古橋仍承擔著城市次干路的繁重任務。