古代的轎子，由輦、輿發展而來，又稱為“輿轎”“肩輿”。在先秦時期也稱為“橋”“檋”，最初在山路崎嶇之地使用，夏禹治水時就曾乘轎過山路。1978年，在河南固始出土的春秋戰國墓中發現了3乘木制轎子，據此可知，這一時期的轎子由長方形的底座、邊框、立柱、欄桿、頂蓋、轎桿、抬桿構成，轎子前面有小門，轎桿捆在底座邊框上，和以后轎桿固定在轎身中部的形制不同。

　　秦漢時期的轎子因襲前朝而來，主要是達官貴人在翻山越嶺之時使用。在山路中，馬車、牛車等無法通過，就用人力抬轎而行。這一時期的轎子為竹制，因此也被稱為“竹輿”。輿底固定在兩根竹竿上，在兩根竹竿的前后又有橫桿固定。乘坐時，抬轎人通過繩索系在橫桿與抬桿上，用肩扛起轎子，然后抬轎人一手扶抬桿一手扶轎桿，使轎子平穩前行。在宮中，還有一種無輪之輿，即為“輦”，用人力抬，與轎子形似，是帝后的專享。秦漢時期的轎子在形制上沒有太大的變化，它的普及為魏晉南北朝時期轎子的發展奠定了基礎。

“班姬辭輦”（東晉·顧愷之《女史箴圖》局部）

　　魏晉南北朝時期，因轎子有“以肩舉之而行”的特點，因此又稱為“肩輿”。這一時期的轎子不僅用于翻山越嶺，而且成了上層達官貴族的代步工具，轎子的形制也發生了很大的變化，種類也更加齊全，有“八掆輿”“平肩輿”“板輿”“籃輿”等等。八掆輿是體積最大、最為豪華的轎子，可供兩人乘坐，輿上遮有帷幔，可驅蟲、遮擋日光。輿前有軨桿，可供乘坐著倚靠，另有幾案供人讀書寫字。輿轎不用抬杠，而是在輿前、后伸出有輿桿，轎夫前有6人，后有2人排列抬轎。這種8人抬扛的轎子也被稱為“八抬大轎”。八掆輿僅限于皇親貴族使用，一般的官吏乘坐的是平肩輿，平肩輿也有通幰帷幔，還可以加飾華蓋。民間使用的是板輿，形制比較簡陋，就是把一塊木板固定在兩根杠上，由2個人一前一后抬著前行。板輿僅供1人乘坐，乘坐時屈膝或者盤腿而坐。籃輿是用竹木條編制而成的籃筐，在筐上有提手或者耳索。在乘坐時，用1根木杠或者扁擔前后抬行。東晉陶淵明因有足疾而使用了籃輿。

八抬大轎

　　隋唐時期，轎子的種類更加豐富多彩，有步輦、軟輿、腰輿、檐子、板輿、肩輿、籃輿等等。這一時期興起了腰輿，腰輿即用襟帶系于兩杠頭，掛在肩上，雙手下垂，提杠而行，這樣，轎子也僅僅到了抬轎人的腰部，因此而被稱為“腰輿”。閻立本所繪的《步輦圖》中唐太宗乘坐的步輦即是一種腰輿。在唐代的宮廷中，有三種輿：一是五色輿，二是常平輿，三是腰輿。腰輿簡單平穩，是皇帝平時最長乘坐的轎子。與前朝相似，高級官員乘坐的是肩輿，而且這是享有的特殊待遇，地位較低的人在這一時期是不能乘坐肩輿的。如房玄齡在晚年時，因有病纏身，唐太宗特許乘坐肩輿上朝。檐子、板輿、籃輿等一般是婦女所乘坐的轎子。檐子是用竹篾編制而成，其形制已經接近后世的轎子。在使用方面有了嚴格的等級要求，僅僅限于朝廷命官的妻子和母親乘坐。一品、二品、中書門下三品官員的妻子、母親，檐子可用金、銅來裝飾，轎夫有8人；三品官員的妻子、母親乘坐的檐子配轎夫6人；四、五品官，檐子用白銅裝飾，轎夫4人；六品以下，檐子用用漆畫紋，轎夫4人。隋唐時期轎子的最大變化就是腰輿的出現，為后世轎子的成熟與流行奠定了基礎。

唐·閻立本《步輦圖》（局部）（故宮博物院藏）

　　五代時期開始有了“轎子”這個名稱。宋元時期轎子的形制發生了很大的變化，而且在免檢也逐漸普及起來。北宋前期，官員上朝時還不準乘轎子，唯有特許才可以乘坐。例如，在王禹偁代趙普所作的《謝肩輿入內表》有這樣一段話：“準樞密院札子，奉圣旨許臣過清明節選日朝辭，仍令乘檐子于崇政殿入見者，老病衰贏，圣慈憫惻，察其足疾，聽以肩輿，實君父之殊私，非人臣之常禮……有此寵榮，自知殺身無以報主，兢惶涕泗，不知所裁。”朝廷以特許官員乘轎入朝的方式來優待臣下。《宋史·輿服志》也對乘轎之制作了規定：“士庶之間，車服之制，至于喪葬，各有等差。……工商、庶人家乘檐子，或用四人、八人，請禁斷，聽乘車；兜子，舁不得過二人。”另外，這一時期還收傳統道德觀念的約束，認為以人代畜有悖常理。王安石罷相居住在蔣山時，乘驢出行，門人勸他乘轎，他覺得用人抬他，有傷風化。然而，隨著商業的繁榮、社會風氣的變化、宋朝的南遷以及中國古代家具的變革，轎子逐漸普及起來，轎子的形制也發生了重大的變化。

　　宋元時期是我國古代社會經濟高度發展的時期，商業繁榮，市民階層迅速興起，重視享樂的風氣漸漸彌漫開來，人們開始追求享樂與舒適，加上馬匹的日益緊張，轎子便成了出行的必要工具。上至達官貴族，下至黎民百姓都喜歡用轎子作為代步工具，乘轎之風已經成為不可阻擋的潮流。更有甚者，此時還出現了租賃轎子的商人，開始了商業經營，足見轎子的風行。侍御史翟思對此譴責道：“京城士人與豪右大姓，出入率以轎自載，四人舁之，甚者飾以棕蓋，徹去簾蔽，翼其左右，旁午于通衢，甚為僭擬，乞行止絕。”[2]然而，乘轎之風此時已經是法令也不能禁止的了。在形制方面，宋元時期的轎子也不同于前朝，這與我國古代家具變革有關。這一時期高腳家具出現，帶動了轎子的改革與普及。這一時期的轎子安裝了高腳座椅，以前人們屈膝或盤腿而坐，現在，人們可以坐在椅子上，即可以垂足而坐。轎身開始增高，轎桿固定在了轎身的中部，周圍有篾席遮擋，四周有翹起來的盔帽式頂蓋，前面掛有帷幔，左右開有窗戶，增加了安全感與舒適感。《宋史·輿服志》對轎子的制式作了規定：“正方，飾有黃、黑二等，凸蓋無梁，以蔑席為障，左右設牗，前施簾，異以長竿二名曰竹轎子，亦曰竹輿。”這種轎子設計合理，安全舒適，對明清時期轎子的使用制度起到了直接性的作用。

宋代轎子（宋·張擇端《清明上河圖》局部）

　　明清時期在轎子的使用方面作了嚴格的等級規定。這一時期的轎子有官轎和民轎之分。明朝初年規定：文臣三品官以上可以乘轎，武官不得乘轎。明朝正德以后，轎子擴大到各級官員。清朝時期，無論文武官員，還是民間都可以乘坐轎子，只是在裝飾方面有明顯的等級差別。這一時期的官轎有玉輦、大轎、明轎、步輿、禮輿等等。

　　清朝時期創制了玉輦，玉輦為紅漆木轎，底座為長方形，蓋為圓形，在轎的左邊有銅鼎，右邊插有寶劍，轎轅有2根內轅和2根外轅。這種轎子需36名轎夫來抬，是當時最豪華的轎子。禮輿又稱為“大儀轎”，轎身高大，長方形，上有2層穹窿蓋，第一層為八角形，第二層為四角形，每個角都有金龍。轎頂蓋中心裝飾有襄珠錯金的寶瓶。禮輿有2根直轅、2根大橫桿、4根小橫桿、8根肩桿，使用時需16名轎夫。這樣華麗的轎子只有皇帝在祭天與祭祖時使用。儀輿為黃漆木轎，有2根直轅、2根橫桿、4根肩桿，8人抬轎。清制規定：玉輦、步輿、金輦、禮輿等都是皇帝專享的轎子。在某些特殊場合，皇太后也可以乘坐金輦，在裝飾上，用明黃緞并繡以“壽”字，繪有鳳紋和龍紋。在一般情況下，皇后與皇太后使用的是8人抬或16人抬的黃漆鳳輿和儀輿，皇貴妃和其他妃嬪使用的是8人肩扛或4人肩扛的黃漆翟輿和儀輿。皇室親王和君王使用的是八抬大轎，銀頂、黃蓋、紅幃；漢人文官自大學士以下三品官以上在京師使用4人抬轎，銀頂、皂蓋、皂幃，出京師可使用八抬大轎；四品官以下在京師使用2人肩扛小轎，錫頂、皂蓋、皂幃。出京師可使用4人抬轎。民轎一般是2人抬的黑油漆頂、平頂皂幃的小轎，再簡陋一些的就是板輿。清代還有一種轎子使用畜力的，他是用2根長杠駕在2頭騾子中間，中間是轎廂，這種轎子叫作“騾馱轎”。

　　從轎子的發展史上來看，轎子結構比較簡單，經歷了從轎桿捆在底座邊框上到轎桿固定在轎身中部、從無轎廂到有轎廂、從盤膝而坐到垂足而坐的發展過程，從僅限于上層社會到普及到民間，其安全性、穩定性與舒適度逐漸提高。然而，與車輛和船相比，轎子的載重量和速度是有限的，在大型的運輸和傳驛方面，轎子就沒有用武之地了。