在古代，鳩首杖為尊老敬老之物，漢代更是以擁有皇帝所賜的鳩杖為榮，故鳩首杖又稱“王杖”。顧名思義所謂“鳩首杖”就是扶手為一只鳩鳥的手杖。河北滿城漢墓就出土了一件鳩杖之“首”，這件“鳩杖首”為青銅質地，造型簡潔。鳩鳥嘴巴緊閉，上下尖啄部相合，凸起的雙眼炯炯有神，似在翹首昂視，望之頗有威儀。

　　據《禮記·王制》記載，漢代規定七十歲以上的老人持有官府頒發的鳩枚可以享受特別優待：出入官府衙門不受限制；行走王土食宿均有照應；做小本營生一律免稅務；且身份地位受國家保護，有膽敢欺凌拄鳩杖老人者以蔑視皇帝罪論處，嚴重者處以死刑等等。可見古代的鳩杖就是老人受優待的“老人證”。

　　關于以鳩飾杖首的來歷自古以來眾說紛紜，主要有以下三種說法：一是鳩是“不噎之鳥”，用鳩鳥作飾物，寓意“老人不噎”，古語“鳩鳥熙春”就有祝福老人身體健康，長命百歲之意；二是相傳楚漢戰爭中，高祖劉邦曾于兵敗之際被項羽軍隊緊追不舍之時，藏身林木，因鳩鳥啼鳴避護而得以脫險，得天下后劉邦給鳩鳥很高的禮遇；三是東漢學者應劭根據《周禮》中羅氏“獻鳩養老”的記載，認為“漢無羅氏，故作鳩杖以扶老。”

　　其實考古發現證明，早在距今3500年的青海湟源卡約文化遺存中就發現青銅鳩杖。所以鳩首杖最初應為遠古時期原始部落的權杖，與遠古先民的鳥圖騰崇拜有著密切關系。后來隨著社會的演變與文化發展鳩首杖的權杖功能逐漸淡化，幫助老人行走的功能逐漸凸現，鳩首杖尊老敬老的象征意義逐漸衍生。

　　王杖制度在漢高祖劉邦之統治時就已實行。根據《續漢書·禮儀志》“仲秋八月，縣道皆案戶比民。年始七十者，授之以王杖”的記載，漢代一般是在八月授予老人王杖。八月賜杖的緣由是“諸物老成，故順其時氣助養育之也”。另外在“八月賜杖”之前，地方官府要對本郡的老年人口進行統計，由此上報老年人口數。

　　關于這一點有一個有趣的現象：幾乎各地方政府在統計老年人數時都有做假行為，皇帝卻對此持以默許態度。這其中原因倒也不難理解：一方面高齡人口的虛增，并不影響國家的賦稅與徭役；另一方面社會上多有高壽者不僅表明皇帝圣明、地方官吏政績卓著，更是國祚長久的吉兆。民間給老人做壽時，有“坐看溪云忘歲月，笑扶鳩杖話桑麻”的壽聯。

　　鳩首杖禮制一直延續到了明清。大清乾隆皇帝八旬壽誕時，有大臣給乾隆皇帝的壽聯：“鳩杖作朋春宴飫，鶯衣呈舞嘏詞新”。